Главная | Публикации | Оптимизация параметров шагательного цикла робота на основе регрессионной модели

Оптимизация параметров шагательного цикла робота на основе регрессионной модели

Авторы

Васильянов Г.С., Лавров А.А., Лупин А.В., Малышев И.А.
Вестник кибернетики. 2022. № 4(48).

Краткое описание

Рассмотрен алгоритм ситуационного управления движениями четырехногого робота, основанный на построении и оптимизации регрессионной модели в среде Gazebo. Представлены результаты вычислительных экспериментов влияния длины и высоты шага и времени переноса ноги на снижение до минимально возможного уровня колебаний его корпуса по углам крена и тангажа. При описании поверхности отклика, предполагаемо имеющей экстремумы, применена регрессионная модель в виде полинома второго порядка, а с целью сокращения числа опытов при ее построении использован ортогональный центральный композиционный план. Описан процесс получения регрессионной модели, оценки значимости ее коэффициентов, оценки адекватности регрессионной модели виртуальной модели робота в среде Gazebo, приведены результаты оптимизации параметров шагательного цикла при помощи симплекса метода Нелдера — Мида в среде Matlab, применение которого возможно при оптимизации параметров систем управления по другим критериям.

Ключевые слова

Рассмотрен алгоритм ситуационного управления движениями четырехногого робота, основанный на построении и оптимизации регрессионной модели в среде Gazebo. Представлены результаты вычислительных экспериментов влияния длины и высоты шага и времени переноса ноги на снижение до минимально возможного уровня колебаний его корпуса по углам крена и тангажа. При описании поверхности отклика, предполагаемо имеющей экстремумы, применена регрессионная модель в […]

Васильянов Г.С., Лавров А.А., Лупин А.В., Малышев И.А. Оптимизация параметров шагательного цикла робота на основе регрессионной модели // Вестник кибернетики. 2022. № 4(48). С. 14-22. DOI: 10.34822/1999-7604-2022-4-14-22.